Bygga en fungerande Terminator i skala 1:1

[tmr]

Att f en proportionell kontroll av en cylinder lr vl inte vara helt enkelt, eftersom sdana i grunden endast har tv lgen. I ett pneumatiskt system br det vara extra knepigt, eftersom trycket p motsidan frsvinner i princip s fort ventilen ppnas. I ett hydrauliskt system kan det nog vara ngot enklare, med det krvs fortfarande ngon sorts linjrgivare som talar om lget p cylindern fr ett reglersystem. Reglersystemet styr sedan ventilerna mot cylinderns lge och inkommande styrsignal. Det finns sk. servocylindrar tillgngliga som gr detta, men de r naturligtvis dyrare n vanliga cylindrar.

I en humanoid robot r det ndvndigt att kunna styra varje led propotionellt fr att f den kontroll som krvs fr balans och gngrrelser. Sedan tillkommer naturligtvis ett hyfsat avancerat vergripande styrsystem fr att f roboten att hlla balansen, med det tar vi nr du kommer dit.

/Tomas

[_jl_]

Men...vnta lite nu...om man anvnder en 5/3-ventil och stter den i mittlget lser man (vad jag vet) kolven. Sen behver man ju sjlvklart ngon givare, men efter som det r leder som ska vrida sig r det enklare med en sensor fr vinkel, t.ex. en vanlig pot eller en rotary encoder. Men, som sagt, det r ju ett senare bekymmer.

[grownki]

Nr jag tnker efter s undrar jag om inte riktig hydralik r ett bttre alternativ n pneumatik?

Det kanske r dyrare, men jag tror nd att det blir enklare och bttre?

[tmr]

Visst lser man den i mittlget, men s fort du skjuter den i ett sidlge s ppnas den ena sidan medan den andra fylls. Eftersom pneumatik reagerar s pass snabbt blir effekten att cylindern intar ett av tv lgen.

Problemet med de magnetiska givarna r att man inte fr den precision som krvs. Normalt anvnds den hr typen av givare fr att avlsa kolvens ndlgen, vilket d fortfarande bara ger tv fasta lgen. Vad man behver fr en humanoid robot (vilken r balansmssigt instabil) r att avlsa kolvlget med minst millimeterprecision, och s ttt lr det knappast g att packa givarna.

Fr att f en instabil robot att hlla balansen vilket den mste klara av p egen hand, s grs hela tiden sm justeringar fr att motverka obalans. Fr att skdliggra det kan ni stlla er p ett ben och studera hur kroppen kompenserar fr obalansen. Tnk er att varje muskel som fr arbeta r en cylinder. Ur teknisk synvinkel kan man konstatera att det inte r helt okomplicerat att hlla balansen.

/Tomas

[_jl_]

Visst r det komplicerat...det r det nog ingen som sger emot...

Det nda som skulle g enklare med hydraulik r att det skulle g lngsammare. Detta kan man ju enkelt lsa genom att stta en strypventil eller, som Christian sger, minska p rren (slangarna).

Tror du inte att man skulle kunna pulsa luftldet? Nu har inte jag lst ngon reglerteknik, men hr p detta:
Normalt r vl att ha en nskad position (instlld) och en nuvarande position (avlst), och mata p luft enligt skillnaden (ev. derivatan och integralen ocks).
Om man istllet sg att skillnaden var en viss bit, och skickade en luftpuls anpassad fr att den biten ska bli 0. Efter det kan man analysera skillnaden igen, osv.

[erik_knutsson]

hur gr det med din terminator?