Stabilisera en pwm-signal

Hur ska man bra sig t fr att stabilisera den pwm-signal som kommer ut frn servona? Jag frgade om det p gammla forumet och tror att Mats Edlund sa ngot om en diod med ett konstigt namn. Men nu r ju forumet borta och minnet r kort. Hur var det nu igen?

Hmmm, jag tror det var Stefan frn http://217.215.43.121/robot/>

Eller var det jag som sa ngot....vem vet...

I alla fall...vad ska du gra med signalerna?
Styrservo kanske?

Vad vill du egentligen f ut? Om jag minns rtt var det ngot med reler...

Ha Kul
STB

Vi diskuterade hur man skulle bra sig t fr att stabilisera pwm-signalen som kommer ur en servokrets, fr att f relerna (i en styrkrets) att sluta surra. Innan forumet frsvann s hann jag kopiera vad Stefan skrev, men tyvrr s frsvann slutet p en del meningar och jag r inte sker p att jag frstod allt i alla fall. Du skrev:

€Det du verkligen behver r ett RC-filter och en Schmitt-Trigger. 100K ohm och 1u€€¦
€borde fungera bra. ELFA har en Schmitt-Trigger som heter 73-620-56. Den orkar dri€€¦
€mindre rel (24mA max) utan problem. D slipper du surrandet och dina reler hller lngre.€

Jag frgade hur jag skulle koppla det och du svarade:

€1. Koppla motstndet p servoutgngen till pinne 1.
2. Koppla kondensatorn frn pinne 1 till jord.
3. Koppla pinne 2 till pinne 3.

Du har nu utsignalen p pinne 4. –nskas inverterad utsignal kan man anvnda pi€€¦
€direkt.

Strmmatning till kretsen skall vara ca +5V till pinne 14. Jord kopplas till pinne 7.

Vill du ha vxlingen lite senare eller lite tidigare s kan du koppla ett strre motstn€€¦
€500K ohm) mellan pinne 1 och jord (senare) eller mellan pinne 1 och +5V (tidigare).

Insignalsben som inte anvnds br kopplas till jord. (Inte helt ndvndigt man kan s€€¦
€mot radiostrningar.)€

Jag har ritat upp hur jag tror att det ska se ut hr:
http://user.tninet.se/~qny348e/diablo2/Schmitt.jpghttp://user.tninet.se/~qny348e/diablo2/Schmitt.jpg

Stmmer det? Jag har ngra till frgor ocks.

*Vad ska det vara fr typ av kondensator?

*Spelar det ngon roll om det r plus eller minus frn servokretsen som gr in i den hr kretsen?

*Kan jag anvnda samma strmklla till den hr kretsen som till mottagaren (allts i frlngningen servokretsen)?

*Vad menas med att flytta vxlingen lite senare eller lite tidigare?

*Vad ska jag med RC-filtret till?

Jag skulle vara mycket tacksam om du (eller ngon annan hr) kan hjlpa mig.

/petter

ps. Om jag verkar lite osammanhngande s beror det dels p att jag hade tappat bort papprena nr jag startade den hr trden och dels p att frgorna frn brjan var skrivet som ett mejl.

Allts, jag har ju ett styrservo, som faktiskt fungerade bra i ungefr en minut av grdagens provkrning, innan jag krde in i en vgg och kvaddade mekaniken :sad:.
Jag har en metod som r enklare (eller i alla fall lttare att frst). Problemet r att det ska justeras en del innan det funkar, och det kan vara svrt fr ngon som inte r van vid att konstruera sina egna kopplingar. Drfr rekommenderar jag att du hller dig till Stefans koppling....den r antagligen bttre.

inte r det jag som skrev frklaringen p det iaf

Petter mste kommit ihg fel, fr det var uppenbarligen Stefan han syftade p.

alldels riktigt. Jag hade, som sagt, tappat bort papprena. Jonas, jag kan ju testa din metod om jag inte fr ordning p det hr. Ritningen finns vl fortfarande p din hemsida?

Nja...det r den ostabiliserade varianten...den fungerar inte s bra om man belastar motorn. Jag ska uppdatera sidan under veckan, och kanske gra om hela skiten....vi fr se...

Jag skulle vilja rekommendera att inte koppla en ledare mellan servokretsen och relet. Lmna ledaren frn servokretsen okopplad. Koppla relet till +5V.

Om du vill kunna driva strre reler s gr det bra att parallellkoppla flera utgngar frn schmitt-triggren.

Man br ocks ansluta oanvnda ingngar till jord. Om man inte gr det kan kretsen orsaka radiostrningar och dra ondigt mycket strm.

Ha Kul
STB

Ngra svar:

*Vad ska det vara fr typ av kondensator?

Spelar vldigt liten roll. Tantal r bra men mste vndas rtt fr att inte g snder. Har den varit felvnd mste den slngas. Vanliga plastkondensatorer r idiotskra men lite strre.

*Spelar det ngon roll om det r plus eller minus frn servokretsen som gr in i den hr kretsen?

Nej. Det innebr bara du byter hll p spaken. Samma funktion finns ofta i hgkvalitativa sndare.

*Kan jag anvnda samma strmklla till den hr kretsen som till mottagaren (allts i frlngningen servokretsen)?

Ja. Se bara till att du inte gr ver max tillten spnning fr schmitt-triggern. Jag tror det var 6V p den frn ELFA. Tnk p att batterier ofta har en hgre spnning n den nominella.

*Vad menas med att flytta vxlingen lite senare eller lite tidigare?

Det r hur mycket du mste rra spaken fr att det skall hnda ngot. Samma funktion kan man f genom att justera potentiometern till servokretsen eller stlla om en hgkvalitativ sndare.

*Vad ska jag med RC-filtret till?

Servokretsen skickar ut en pulsbreddmodulerad signal. Filtret gr ett medelvrde av detta.

Ha Kul
STB

Petter, vad ska du ha allt detta till? „r det fr ett hemmabyggt servo till styrningen, eller fr styrning av ett par reler fr drivningen?

Jag erknna att jag inte frstr teorin bakom den hr kretsen (ven om jag ngra kvalificerade gissningar). Drfr kanske jag stller ngra konstiga frgor. Nu har jag i alla fall ritat upp den igen och nu ser den ut shr:

http://user.tninet.se/~qny348e/diablo2/Schmitt2.jpghttp://user.tninet.se/~qny348e/diablo2/Schmitt2.jpg
(jag har inte brytt mig om att rita ut jordkoppling till alla oanvnda ingngar)

Nu r det ngra ganska grundlggande saker som jag mste fr reda p fr att kunna frst och kunna bygga det hr.

1. Jord
Jag har aldrig ftt det frklarat fr mig. Men nr man hller p med sdana hr sm kretsar s utgr jag ifrn att jord motsvarar minuspolen (annars skulle det inte bli en sluten krets). Stmmer det?

2. Kondensator
Jag letade efter en kondensator p 1uf (mikrofarad) till den hr kretsen i Elfakatalogen och hittade bara ett ftal med s stor kapacitans. Ingen av dem (oavsett typ) hade en lmplig arbetsspnning (ca 6V). Behver arbetsspnningen vara ungefr lika stor som kretsens spnning eller har det mindre betydelse nr det gller kondensatorer? Om det r ndvndigt, kan ngon hjlpa mig att hitta ett stlle dr man kan kpa lmpliga kondensatorer?

3. Slutna kretsar
Servokretsen har tv utgngar som gr till servomotorn i ett helt servo. Det borde betyda att den ena ger plus(+) och den andra ger minus(-) nr man svnger t ena hllet och det omvnda nr man svnger t andra hllet. Om man nu kopplar p det andra sttet, dvs. med ena relkopplingen till pluspolen p batteriet, s har jag vldigt svrt att frst att det hr skulle bilda en sluten krets oavsett vilken hll man svnger t(jag menar att om det fungerar t ena hllet s borde det inte fungera t det andra). Jag kan mycket vl ha fel eftersom jag inte vet mycket och varken mottagarens uppbyggnad, servokretsens uppbyggnad eller Schmitt-triggerns grindar. Men jag tycker fortfarande att det verkar konstigt. Tillexempel s fick ju inte Tantalkondensatorer vndas fel, men om man kopplar shr borde man frstra den nr man svnger t ngot av hllen.

4. RC-filter
Okej. Nu vet jag vad det har fr syfte. Men var ska det kopplas in i den hr kretsen?


Och svar p Christians frga. Ja, det r till styrningen. Till att kontrollera drivmotorns reler s njer jag mig med microswitchar.

1. Stmmer

2. Arbetsspnning ska vara strre n den maximala spnning du ska anvnda den till.

4. Din resistor och din kondensator „R ditt RC-filter.

Tack Jonas. Har du ngon personlig gissning p om den hr kretsen skulle fungera eller inte?

Jag tror det, men r osker av tv anledningar:

Du kan behva justera det dr RC-filtret efter behov. Det intressanta vrdet p ett RC-filter r just R * C, s det rcker med att ndra R. I alla fall...om du har fr litet RC-vrde blir kretsen instabil. Fr stort RC-vrde gr att den blir stabil, men sl, och i frlngningen innebr det att den inte hinner med att sl av relet nr du passerar din nskade position. Med lite otur kommer den s lngt att den vill t andra hllet, dvs. den kommer i sjlvsvngning.

Jag r lite osker p din punkt 3. Utgngarna r +5v och 0 v, det blir aldrig negativt, s du kan inte frstra ngra kondingar. Men...jag har ingen aning om hur signalerna som kommer ut p (+) respektive (-) ser ut. Jag anvnder dem relativt till varandra, och undviker ett eventuellt problem. Men om ngon vet hur signalerna ser ut s r det bttre de svarar p den hr frgan.

Jo...sen var det en detalj till...som kanske inte hr hit...vad anvnder du fr motor? Jag krde som bekant snder vxelldan i min motor under senaste provkrningen. Det var en Volvo 245 vindrutetorkarmotor @ 24v.

aja, komponenterna r ju ganska billiga s det r ju bara att testa.

Angende kondensator. De har ju en egenskap som heter pulstlighet ocks. Skall den var ungefr lika stor som kretsens spnning? Borde den hr fungera?: 65-682-32, frn Elfa.

Jag har nog robotwars mest verdimensionerade styrservo genom tiderna :). Ser ut shr:
http://user.tninet.se/~qny348e/Team_Kefirs_robotsida/bilder3.htmhttp://user.tninet.se/~qny348e/Team_...da/bilder3.htm
S det r nog inget problem

Oj...r inte den motorn fetetung?

Ska vi sga s hr: I ditt anvndningsomrde kommer du INTE att kvadda en kondensator, nstan hur du n gr. Den angivna kondensatorn fungerar, och det kanske r bra att kpa en som klarar av att du kopplar den p vilket hll som. Vad det gller motstnd s se till att (utver de du ska ha) kpa ngra som r betydligt strre, och ngra som r betydligt mindre, s du slipper gra en bestllning p tv motstnd sen...(du kommer reta dig p det).

Mja, 10 kilo kanske. Hela roboten vger 50 utan armor, vapen och batterier.

Okej. Motstnd r inga problem. Jag har en helt oanvnd sats p 500st tror jag.

10 kg r en hel del fr styrningen...men det antar jag att du vet...

Sen kan du ju spara ngra kronor p att vlja en kondensator som har en lite annan (fysisk) storlek, men det knns som det kvittar

Jag har sttt p problem. Jag vet inte t vilket hll schmitt-triggern skall vndas. Det finns ett par mrken i ena nden p den, men jag vet i alla fall inte vilken nde som r vilken. Ngon som har ngot tips?

Kan vara flera olika mrkningar, vanligast en prick vid ben 1.

ah, tackar. Mot all frmodan s fungerade kretsen bra. Mste dock modifiera den en hel del fr att den ska fylla mitt syfte.

Mot all frmodan?? Den baserades ju p min beskrivning. :)

Vad r det som inte passar fr ditt syfte?

Ha Kul
STB

hehe :). Jag fattade aldrig hur batteriet och relspolen skulle kunna bilda en sluten krets. Men nu tror jag att jag brjar fr grepp om det. Det som behvs gras om r att den skall sl till ett rel nr man svnger hger och ett annat nr man svnger vnster.

Koppla den andra utgngen frn servot till inverterarna p andra sidan av kretsen. D kan du kontrollera bda sidorna separat. Det enda du behver kpa till r ju ett rel, en konding och ett motstnd.
Fmodligen behver du ven ett motstnd frn ingngen till +5V.

Ha kul
STB

Jag fr det inte att fungera. Det r svrt att beskriva vad den gr men huvudproblemet r att det kommer tv utsignaler p en gng. Samt att den ger utsignal nr den ftt en positiv insignal, enda tills den fr en negativ insignal. Om den fr fem plus som insignal s fortstter den allts att ge en utsignal ven om man tar bort insignalen. Mycket konstigt.

Jonas, hur var det du hade gjort?

Hum....nstan som p bilden p min hemsida, men har du ngon aktuell bild av hur din koppling ser ut, s r det kanske lttare att frst?

Ungefr shr:
http://user.tninet.se/~qny348e/diablo2/Schmitt3.jpghttp://user.tninet.se/~qny348e/diablo2/Schmitt3.jpg

Jag funderar p att strunta i det helt och hllet och koppla servokretsen direkt till relerna i alla fall.

Det rekommenderar jag iaf inte.....har en knsla av att det inte blir s bra.....

Har jag fattat det rtt att den fortstter i samma riktning, frbi punkten dr den skulle stanna?
I sdana fall, stannar den fr sent, eller inte alls?

Med ett par reler kopplade direkt till servot kommer relerna lta ganska mycket d du byter hll, dock kommer det tystna s fort sndaren nr endlgena.

Livstiden p relerna kanske minskar men dom kostar inte s mycket, och dom hller nog i ett antal mnader.

Men hur som helst mste du ha potentiometern kopplad till svngningen, fast det har du skert redan tnkt p.

Det fungerar ju, det vet jag. Det hr r bara fr att f relerna att inte surra och frmodligen hlla lngre.

Jonas, hur menar du?

...det kommer tv utsignaler p en gng. Samt att den ger utsignal nr den ftt en positiv insignal, enda tills den fr en negativ insignal. Om den fr fem plus som insignal s fortstter den allts att ge en utsignal ven om man tar bort insignalen.

Det r nog den bsta beskrivningen jag kan ge av problemet. Jag har allst ocks testat med att ta spnningen direkt frn batteriet och skippa servokretsen. Det verkar som om den ger en inverterad signal, nstan alltid. Fast nd inte...

Jag har fortfarande svrt att se hur du menar....men det kan bero p mig....;)

Funkar det utan, s kr utan....om du inte kr med ngra extremdyra reler, allts....
Fr min del gick det nmligen inget bra utan, s jag var tvungen att ha det.

tja, det beror nog inte p dig. Det r mycket svrt att frklara som sagt...

Koppla en strre resistans mellan pin1 p IC-kretsen till batteriets +pol. Det borde duga med ngot mellan 100kohm och 500kohm. Nr det fungerar bra s gr likadant med den andra signalen.

Okej, jag ska prova det. Hur noga r det? Rcker det om man kollar med ca 100kohms intervall?

Det fungerar inte i alla fall. Ngot annat mste vara fel.

Men testa med bara reler, det vrsta som kan hnda r att dom gr snder. S det vore nog bra att testa med ngra billiga de frsta gngerna.

Aha...nu har jag nog hittat vad som kan vara fel....du menar allts att bda relerna r dragna samtidigt?
Isfall skulle man kunna kalla det ett litet designfel :P. Kretsen, som du har ritat den, inverterar signalen. Prova att stta utgngarna p pin 2 resp. 12.